인류는 처음에는 이쑤시개를 사용해 치아관리를 했다. 로마시대에는 반드시 식기세트에 이쑤시개를 포함했다고 한다.
오늘날과 같이 솔이 붙어 있는 칫솔 형태는 15세기 중국에서 유래됐다고 전해진다.
1498년 중국의 백과사전은 시베리아 야생 멧돼지의 목 부위에서 채취한 뻣뻣한 털을 동물의 뼈로 만든 손잡이에 심은 기구를 묘사하고 있는데, 이것이 이를 닦는데 사용된 것으로 추정된다.
최초로 대량 생산된 칫솔은 1780년, 영국 발명가 윌리엄 애디스에 의해 만들어졌다. 이 칫솔은 멧돼지 털과 돼지의 광모를 소의 허벅지 뼈 끝에 부착했다.
1840년대 중반에는 보다 기하학적인 디자인이 등장했으며, 이때 처음으로 칫솔모가 일렬로 정렬됐다.
1938년에 뒤퐁 드 느무르가 나일론을 발명하기 전까지는 계속해서 천연모가 사용됐다.
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